重要前置：安川分为电池型绝对值、无电池绝对值；无电池绝对值不需要电池盒，很容易误判成增量。
方法 1：直接看电机铭牌型号
电机型号第 4 位字符代表编码器类型（Σ-V / Σ7 标准编码规则）
Σ7（SGM7J / SGM7A / SGM7G）
F = 24bit 增量式 INC
7 = 24bit 电池型绝对值 ABS
6 = 24bit 无电池绝对值 ABS
举例：SGM7J-04A**F**C6E → F = 增量SGM7J-04A**7**C6E → 电池绝对值SGM7J-04A**6**C6E → 无电池绝对值
Σ-V 系列（SGMAV、SGMGV、SGMJV）
D：20bit 增量
3：20bit 电池绝对值
✅拿到铭牌直接对照，最可靠；缺点：铭牌看不清、电机被遮挡时无法使用。
方法 2：观察编码器线缆 / 有无电池盒（现场直观判断）
电池型绝对值电机编码器线缆上带有外置电池盒（3.6V 锂电池），驱动器侧插头多出电池引线；没有电池盒→一定不是电池型绝对值。
⚠️关键陷阱：无电池绝对值编码器（代码 6）线缆没有电池盒！不能单纯依靠 “有没有电池盒” 下结论，容易误判。
增量编码器：线缆永远不带电池盒。
方法 3：驱动器上电报警判断
1）上电直接报 A.810 / A.830（电池异常）、A.820（绝对值数据异常）
