安川伺服主流系列：Σ‑V（5 系，存量老款）、Σ‑7（7 系，主力通用）、Σ‑X（X 系，新一代旗舰）、DD 直驱马达、直线伺服。选型遵循：先明确产线工艺需求 → 系列选型 → 力学参数计算 → 通讯与功能选配 → 环境与外围配套校验。
一、第一步：梳理自动化产线核心工况需求
先整理以下信息，避免选型偏大浪费成本、偏小过载报警：
运动模式位置模式（移栽、分度、视觉定位）/ 速度模式（输送牵引）/ 转矩模式（收放卷、压合拧紧）；是否需要电子凸轮、飞剪、多轴同步、龙门双驱。
动态指标最大移动速度、加减速时间、循环节拍、启停频次；连续运行还是间歇冲击负载。
精度要求重复定位精度；是否要求断电保持位置（绝对值编码器），还是允许上电回零（增量式）。
上位控制器PLC 品牌与总线：西门子 / 欧姆龙 / 汇川？使用 EtherCAT / Mechatrolink‑III/IV/ 脉冲指令？
重点：安川原生总线为 Mechatrolink；对接第三方 PLC 优先选 EtherCAT 型号。
机械结构滚珠丝杠、同步带、齿轮减速器、转盘、直线模组、卷材收卷；记录传动比、导程、负载重量、摩擦阻力。
现场环境温度、粉尘、油污；是否需要低振动、无尘车间（锂电 / 3C）。
二、安川伺服各大系列定位（自动化产线如何选系列）
1）Σ‑7 系列（SGM7 电机 + SGD7S 驱动器）【当前产线最通用首选】
Σ7伺服电机系列
响应带宽：3.1kHz，24bit 编码器
功率：50W～15kW；分为SGM7J（低惯量高速）、SGM7A（中惯量通用）、SGM7G（中大惯量大扭矩）
驱动器类型：✅ SGD7S：单轴；✅ SGD7W：双轴一体（节省控制柜空间，多轴产线降成本）✅ FT 规格：内置龙门同步、电子凸轮、飞剪、振动抑制，包装、锂电、3C 首选适用生产线：上下料移栽模组、贴标机、输送分度盘、PCB 装配、锂电中段设备、普通飞剪卷材设备；优势：免调谐功能优秀，抗机械共振，调试简单，备件充足。
2）Σ‑X 系列（新一代 Σ-X，SGMX 电机 + SGDX 驱动器）
最高 26bit 编码器、带宽进一步提升，最高转速 7000rpm
支持 Mechatrolink‑4、EtherCAT；双轴一体 SGDXW，能量再生互通，节能适用：高速高精度新设备、高速分拣、半导体设备、高端光伏设备；新项目预算充足优先考虑。
3）Σ‑V 系列（5 系，SGMGV/SGMAV）
老一代产品，带宽 1.6kHz；不推荐新项目选型，仅用于旧产线改造替换备件。
4）DD 直驱马达（SGM7D/SGM7E/SGM7F）
取消减速机，电机直接驱动转盘
SGM7E：无铁芯，低速无脉动 → 薄膜卷材、检测转盘
SGM7F：紧凑高速定位 → 小型分度工位、涂布
SGM7D：大惯量中空轴 → 大负载转盘、自动化旋转工装适用：高精度分度盘、视觉检测旋转平台、锂电涂布转台。
5）安川直线伺服
直接驱动直线平台，无需丝杠；超高速度、高响应，用于高速龙门抓取、高速分选。
快速选型对照表| 产线工况 | 推荐系列 | 电机惯量选型 || ---- | ---- | ---- || 频繁高速启停、短距离移栽（滑台、抓取）|Σ‑7 SGM7J 低惯量 | 低惯量 || 持续运转、中等节拍、输送、牵引 |Σ‑7 SGM7A 中惯量 | 中惯量（通用首选）|| 大负载转盘、压装、大惯性工装 |Σ‑7 SGM7G 大惯量 | 中大惯量 || 旋转分度、无减速机高精度转台 |Σ‑7 DD 马达 | DD 直驱 || 高速飞剪、多轴同步、龙门机构 |Σ‑7 FT 规格 / Σ‑X 系列 | 根据负载匹配 |
三、第二步：核心力学参数计算（决定功率大小，重中之重）
1. 三大核心验算指标
均方根转矩 Trms：决定电机额定功率，防止长时间运行过热
峰值转矩 Tpeak：加速瞬间最大扭矩，必须＜电机最大转矩（安川伺服 300% 过载能力）
惯量比（负载折算惯量 ÷ 电机转子惯量）✅ 通用自动化产线：≤10 倍✅ 高速精密工位（视觉抓取、飞剪）：建议≤5 倍❌ 惯量比超标：振荡、定位不准、难以调增益；解决方案：加大电机惯量 / 增加减速器
2. 实用选型安全系数
额定转矩：≥计算连续转矩 × 1.2 倍
峰值转矩：≥加速转矩 + 摩擦转矩 × 1.3～1.5 倍
如果负载波动大、冲击频繁，安全系数放大至 1.5～2.0
四、第三步：驱动器功能、通讯与编码器选配
1. 通讯接口选择（对接产线 PLC）
脉冲指令型（A00A）适合简易单机、老款 PLC；多轴产线布线麻烦，新项目尽量不用。
EtherCAT 总线（F00A）主流！兼容西门子、汇川、欧姆龙等第三方 PLC，多轴同步优异，自动化整线首选。
Mechatrolink‑III/IV（FT77）安川原生总线，电子凸轮、飞剪性能最优；上位使用安川控制器优先选用。
2. 编码器选型
绝对值编码器（推荐自动化流水线）：上电无需回原点；工装断电移动后依旧记住位置；适合移栽、视觉定位工位。
增量编码器：成本低；每次开机必须原点回归，适合连续输送类设备。
3. 重要功能选配（产线高频需求）
STO 安全转矩关断：自动化产线安全回路标配，务必选择带 STO 型号；
内置再生电阻：小功率伺服标配；≥2kW、频繁急停的设备外置再生电阻；
振动抑制 Ⅱ/Ⅲ：长丝杠、悬臂机构，减少机械抖动；
张力控制功能：薄膜、线材收放卷产线优先开启；
龙门同步功能（FT 规格）：双驱龙门移栽机构。
五、第四步：电压等级、外围配套校验
电压等级
小型设备：AC200V 级（50W–7.5kW）（国内自动化设备最常用）
大功率设备（11kW 以上）：AC400V 高压级，电流更小，线缆成本更低
环境降容环境温度＞45℃、海拔＞1000m，伺服需要降功率使用，选型预留余量。
六、分行业自动化产线选型实例
案例 1：3C 自动化 PCB 移栽滑台
工况：丝杠传动，往复抓取，重复定位 ±0.01mm，要求上电不用回零方案：Σ‑7 SGM7J 低惯量电机 + SGD7S EtherCAT 绝对值编码器
案例 2：食品包装线・飞剪定长裁切
工况：物料连续输送，电子凸轮追剪，多轴同步方案：Σ‑7 FT 规格驱动器，Mechatrolink‑III，强化凸轮功能
案例 3：锂电池极片收放卷产线
工况：转矩模式恒张力，低速运行无抖动方案：Σ‑7 SGM7A 中惯量，转矩控制模式，搭配张力反馈
案例 4：自动化装配旋转分度盘
工况：高精度间歇分度，负载大，不允许减速机间隙方案：安川 SGM7D 中空 DD 直驱马达
七、选型要点
只看功率，不核算惯量 → 最常见错误！功率够但惯量不匹配，设备震荡无法调试；
频繁启停工况，仅按稳态转矩选型，忽略加速转矩 → 运行过载报警；
多轴项目全部选用单轴驱动器；轴数≥4 轴、单轴功率≤1kW，优先Σ‑7W 双轴驱动器，节省柜体空间；
需要电子凸轮、飞剪却选用普通 A 型驱动器，缺少工艺功能；
产线有安全门、急停回路，忘记选配 STO，后期改造困难。
