安川变频器专营    

安川机器控制器 MP2000/MP3000 系列（MPE720 软件），中断分为硬件输入中断、定时中断、高速计数器一致中断；支持 8 级中断优先级（0 最高，7 最低），抢占式执行，中断结束通过IRET返回被打断的主程序断点，不是从头扫描主程序。 注意：安川机器人控制器 YRC 的中断 JOB，和 MP 运动控制器 PLC 不是同一套机制，下面讲MP 系列 PLC。

一、中断的基础概念

1. EI：中断允许指令，开启指定等级中断；

2. DI：中断禁止指令，屏蔽指定等级中断；

3. IRET：中断返回指令，中断服务程序末尾必须写，回到被打断的程序断点；

4. 优先级：0 级最高，7 级最低；高优先级中断可以抢占低优先级中断，支持中断嵌套；

5. 硬件中断输入：本体专用 DI 端子（DI‑00、DI‑01、DI‑16、DI‑17），普通 DI 模块端子不能做硬件外部中断安川電機e...。

三种中断源

1. 硬件外部中断：专用 DI 端子上升沿 / 下降沿触发；硬件电路捕获，不受主扫描周期限制。

2. 定时中断：按照设定时间周期性触发，用于高速周期逻辑。

3. 高速计数器一致中断：编码器计数值等于预设比较值，硬件触发中断。

二、完整配置步骤（MPE720 软件）

步骤 1：建立中断图纸（中断服务程序）

1. 在工程中新建一张中断图纸（Interrupt Drawing），分配中断等级（0‑7）；

普通顺序图纸（S 图纸）不能当做中断程序；必须专门创建中断图纸。

1. 在中断图纸内部编写逻辑；图纸最后一行必须写 IRET（中断返回）指令，不写 IRET 会系统故障。

中断程序原则：逻辑尽量简短，禁止放运动指令、通讯 MSG、长延时；否则触发看门狗报警。

步骤 2：系统参数配置中断源

1. 打开【IO 模块参数】，把对应 DI 端子设置为中断输入模式，配置边沿：上升沿 / 下降沿。

2. 将该硬件中断源绑定到刚才创建的中断图纸 + 对应中断等级。

定时中断：系统参数设置中断周期（最小 500μs），绑定中断图纸； 计数器一致中断：高速计数器参数开启 “一致检测中断”，绑定中断图纸。

步骤 3：主程序中 EI/DI 控制中断使能

• EI LVL=常数：开启对应等级中断；常数是位掩码。

例：允许等级 0、等级 2，2⁰+2² =1+4=5 → EI LVL=5； 省略 LVL 参数：EI 开启全部 8 级中断；DI 关闭全部 8 级中断。

• DI LVL=5：屏蔽等级 0、等级 2 中断。

EI 不是全局永久开启；只有执行到 EI 指令之后，对应等级中断才生效；执行 DI 之后屏蔽。 上电初始状态：所有中断默认禁止，必须执行 EI 才可以响应中断。

时序执行全过程

1. CPU 运行主顺序图纸（S 图），主程序正常循环扫描；

2. 执行EI指令，对应等级中断允许；

3. 外部硬件边沿 / 定时 / 计数器条件到达，产生中断请求；

• 如果当前正在执行更高等级中断：中断请求排队；

• 如果当前执行低优先级逻辑：CPU 执行完当前正在执行的单条指令，保存现场（寄存器、堆栈、程序断点），抢占，暂停主程序；

4. 跳转到对应的中断图纸，从上向下执行中断内部逻辑；

• 中断运行期间，如果出现更高等级中断，可以再次抢占（中断嵌套）；

5. 执行到IRET指令，中断服务结束；恢复之前保存的现场；

6. 回到主程序被打断的那一行断点继续往下执行，主程序不会从头重新扫描。

如果执行DI，中断信号来了不会响应，中断请求锁存；执行 EI 之后，排队的中断立刻执行。

三、IO 刷新的重要特点

1. 中断内部不会自动锁存 IO 映像。 中断触发时，直接读取硬件 IO 缓冲区；中断执行过程中外部 IO 变化，读到的值会实时改变。 ✅工程做法：中断图纸开头，把输入复制到内部寄存器，后续逻辑全部使用副本变量。

2. 中断内部改写输出变量，不会立刻输出硬件；输出刷新跟随系统固有的 IO 总线周期。

如果需要立即输出，使用立即 IO 功能块。

四、关键指令示例（梯形图逻辑）

主程序 S 图纸

EI  LVL=5     // 允许0级、2级中断
……普通主逻辑……
DI  LVL=5     // 临时关闭0、2级中断，保护一段不能被打断的代码
……临界保护代码……
EI  LVL=5     // 重新打开中断

中断图纸（中断等级 0）

//中断服务逻辑
MOV  #1,B0
IRET        // 必须！中断返回，回到主程序断点

五、故障与实操要点

1. 忘记写IRET：中断执行完毕无法返回，CPU 发生系统异常停机。

2. 中断图纸执行时间过长：触发任务看门狗报警。中断执行时间建议远小于中断触发间隔。

3. 普通 DI 不能做硬件中断：只有指定 DI‑00/01/16/17 支持硬件中断，扩展 IO 模块 DI 不支持硬件中断。

4. 共享全局变量风险：主程序正在写一个变量，被中断打断，中断读取，出现数据撕裂。对策：访问共享变量前用 DI 临时关闭中断，访问完成 EI 打开。

5. 中断排队溢出：短时间大量中断到来，队列满，丢失中断事件。

6. EI/DI 是程序指令，不是系统配置；上电后必须运行到 EI 指令，中断才生效。

六、横向对比四家 PLC 中断机制

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