重点：Σ‑Ⅱ(SGDH) 的模拟监视输出不在 50 针 CN1 上！是专用 14 针 CN5 接口，老款 Σ‑I (SGDB) 才是 CN1 引出 VTG‑M/TRQ‑M，不要搞混。CN5 不能直接拿导线乱焊直连示波器，原厂设计需要JUSP‑PC001‑E 模拟监视转接板+ 专用电缆 JZSP‑CF1S05‑A3‑E，再接示波器 / 记录仪。
1、硬件接口说明
CN5：伺服驱动器侧面 14 针专用模拟监视插座；
输出 2 路模拟监视信号：MON1、MON2；输出范围 ±10V，输出阻抗约 1kΩ；
最大输出电流：±1mA，外接仪表输入阻抗建议≥100kΩ（示波器默认满足）；
原厂整套链路：
SGDH‑CN5 → JZSP‑CF1S05‑A3‑E电缆 → JUSP‑PC001‑E转接板 → 示波器BNC
很多现场尝试直接自制 CN5 插头接线：手册不推荐自制 CN5 线缆；CN5 内部没有对外独立 GND 引脚，全部信号先经过 PC001‑E 板缓冲后才引出 BNC，直接引 CN5 内部引脚容易引入干扰、读数漂移。
2、参数设置
通过面板操作器 JUSP‑OP02A‑2 设置监视通道对应的内部信号：
表格
| 参数 | 作用 |
|---|---|
| Un500 | MON1 监视对象选择（出厂默认：电机实际转速） |
| Un501 | MON2 监视对象选择（出厂默认：内部转矩指令） |
| Un502 | MON1 输出增益（满量程对应数值） |
| Un503 | MON2 输出增益（满量程对应数值） |
常用监视对象编号：
Un000：电机实际转速
Un001：速度指令值
Un002：转矩指令（负载转矩）
Un003：位置偏差（跟随误差）
举例设置：
MON1 监视电机转速：Un500=0；Un502 设电机额定转速，电机额定转速对应输出 + 10V；
MON2 监视转矩：Un501=2；Un503=100，100% 额定转矩对应 + 10V。
3、接线实操
伺服断电，JZSP‑CF1S05‑A3‑E 一头插驱动器 CN5，另一头插到 JUSP‑PC001‑E；
PC001‑E 板上有两路 BNC 插座：
CH1 → MON1；
CH2 → MON2；
BNC 外壳是模拟信号地 SG；
示波器通道 1 接 CH1‑BNC；通道 2 接 CH2‑BNC；示波器 GND 接 BNC 外壳；
伺服上电，先确认参数 Un500‑Un503 设置完毕，再运行电机读取波形。
4、自制替代的注意事项
必须使用双绞屏蔽信号线，电缆长度尽量控制在 1 米以内；
屏蔽层仅伺服侧单端接地，示波器侧屏蔽不要再接大地，防止地环流干扰波形；
输出阻抗 1kΩ，示波器输入阻抗必须≥100kΩ；严禁接低阻负载；
❗CN5 没有对外电源引脚，不需要外接供电，仅输出模拟电压；千万不要往 CN5 送外部电压，会烧毁伺服内部 DA 电路！
5、常见踩坑点
去 CN1‑50 针上面找 MON 监视引脚：SGDH Σ‑ⅡCN1 没有模拟监视输出引脚，找不到；
直接 CN5 飞线接示波器：波形漂移、噪声巨大，DA 输出容易损坏；
增益 Un502/Un503 设置过大，运行直接输出饱和顶到 ±10V，看不到变化；
屏蔽两端接地，地环路引入 50Hz 工频干扰，波形叠加毛刺。
补充替代方案
可以优先用 SigmaWin + 软件的内置 Trace 跟踪功能，直接通过 CN3 口通信抓取转速转矩波形，不需要硬件模拟监视口，增益设置在软件内完成，调试增益非常方便。
