两套软件配合对比：PLC 侧（MPE720 / MotionWorks IEC）看【指令目标位置】；SigmaWin + 伺服侧看【伺服内部指令、电机实际反馈、跟随误差】
重点区分 3 个位置，定位不准就是对比这三个：
PLC 下发目标位置 DPOS（指令位置）：运动程序给的目标
伺服内部接收指令位置（Ref）：驱动器收到的位置指令
电机编码器实际位置 APOS / ActPos：电机真实反馈 差值 = 跟随误差（PERR），这是判断的核心
注意：EtherCAT 系统里，PLC 直接用 0x607A（目标）、0x6064（实际）算误差会带总线周期延迟；Sigma7 推荐读 0x60F4 伺服原生跟随误差，和 SigmaWin + 里面的值一致，不受总线延时干扰
一、MPE720（MP2300/MP2400/MP3000，老款 MP 控制器）监控
1、轴监视
在线 → 轴监视，选中轴，直接读出：
DPOS：指令坐标位置（PLC 运动指令目标）
APOS：电机反馈实际位置
PERR：跟随误差（DPOS - APOS）
速度、状态、到位信号 INP、伺服 ON、报警
静止到位后，DPOS 和 APOS 差值稳定在允许窗口内才算正常；停止后 PERR 还飘 = 闭环不稳
2、Real-Time Trace（轨迹追踪，动态波形，调试定位不准必用）
MPE720 的 Trace 可以抓 PLC 运动周期数据，新版 MPE720 支持伺服联动 Trace，同时抓取 PLC 和伺服内部波形，放到同一个 Motion Analyzer 画面对比（最多 4 轴）， 推荐采样变量：
DPOS（PLC 目标位置）
APOS（电机反馈）
PERR（跟随误差）
速度指令、实际速度、扭矩指令
INP 到位信号、运动指令启动触发位 设置：
采样周期：和 MECHATROlink 周期对齐（0.5ms/1ms/2ms）
触发条件：运动启动信号上升沿（Trigger）
保存波形，看：启动、匀速、减速、停止全过程跟随误差，有没有过冲、震荡、换向跳变
3、MP 内部固定监控寄存器（IL 寄存器）
IL12：机械坐标目标 MPOS IL14：DPOS 指令位置 IL16：APOS 反馈位置 IL1A：PERR 跟随误差
二、SigmaWin+
这是直接读伺服内部，不受 PLC 扫描周期干扰，伺服控制周期（125us 级），是定位不准的基准
在线连接伺服 → 【运动监视】：实时数值
位置指令（指令脉冲）
编码器反馈位置
位置偏差
速度、扭矩、负载率
波形追踪（Trace）【重中之重】勾选：位置指令、实际位置、位置偏差、速度、扭矩 跑一次定位，录波形：
匀速段偏差稳定 = 正常；偏差持续变大 = 增益 / 前馈不对
换向瞬间偏差跳变 → 机械背隙
停止后来回震荡 → 增益太高、共振
半闭环：电机编码器反馈；全闭环可以同时监控外部光栅尺负载位置，对比电机和负载之间的偏差（A.d10 负载偏差报警就是这个）
三、MotionWorks IEC（安川 IEC 标准 PLC，EtherCAT）
轴结构体监控：
Axis.TargetPosition下发目标Axis.ActualPosition编码器反馈Axis.FollowingError跟随误差内置 Trace（Logic Analyzer）：抓取轴结构体变量，记录运动曲线
EtherCAT 对象映射（Sigma7）： 0x607A TargetPosition 目标 0x6064 ActualPosition 实际0x60F4 FollowingErrorActualValue 伺服原生跟随误差
四、标准对比流程
空载脱开联轴器测试
空载：PLC 目标 = 伺服指令 ≈ 电机反馈，跟随误差很小 → 问题在机械（背隙、丝杠、联轴器）
空载就偏差大、震荡 → 电气：伺服增益、前馈、通讯同步、单位换算
静态对比（到位停止后）
MPE720 看 DPOS / APOS；SigmaWin + 看伺服内部位置偏差
固定差值、比例偏差：电子齿轮、单位换算、一转行程填错
换向才偏：背隙补偿
动态波形对比（跑起来看）
MPE720 Trace：PLC 下发指令曲线
SigmaWin+ Trace：伺服收到指令 + 电机反馈曲线， 如果 PLC 发的指令平滑，伺服收到指令也平滑，但是电机反馈跟不上 → 伺服调参问题 ，如果 PLC 指令本身有台阶、抖动 → PLC 运动任务周期、插补、程序问题
全闭环额外对比：电机编码器位置 VS 光栅尺负载位置
五、常见坑
MECHATROlink：总线周期、PLC 运动任务周期必须一致；任务周期大于总线周期，跟随误差变大
单位不统一：PLC 里面用户单位（mm）和伺服脉冲单位没有统一换算，直接出现固定偏差
MPE720 Trace 和 SigmaWin+Trace 时间基准不一样：新版联动 Trace 才可以对齐看，分开录容易对不上时序
EtherCAT：不要用 Target-Actual 自己算误差做判断，会叠加总线延迟，容易误判，优先 0x60F4
绝对值编码器：上电 APOS 原点偏移，先确认原点标定、电池电压
六、快速区分对照表
表格
| 现象 | 对比结论 |
|---|---|
| DPOS 和伺服收到指令一致，APOS 跟不上 | 伺服环增益、前馈、负载惯量 |
| DPOS 本身就跳变 | PLC 运动任务、插补、程序逻辑 |
| 空载 DPOS≈APOS，带载停止偏差 | 机械间隙、背隙、负载回弹 |
| 走得越远误差线性放大 | 电子齿轮 / 一转行程参数错误 |
| 换向瞬间偏差突变 | 背隙 |
七、辅助：HMI 画面实时监控
在 Proface 直接映射： DPOS（目标）、APOS（实际）、PERR（跟随误差）三个数值，跑的时候肉眼实时看差值，不用一直抱电脑。
