安川伺服电机的故障排查与维修需遵循 “先诊断故障类型→再定位故障部件→最后执行针对性维修” 的逻辑，同时需注意安全规范（如断电操作、避免带电检测）。以下是具体流程，涵盖常见故障类型、排查方法及维修要点：
在排查前需做好基础准备，避免误操作或安全风险：
安全防护：断开伺服电机及驱动器的电源（至少等待 10 分钟，确保电容放电完成），佩戴绝缘手套、护目镜，避免接触裸露接线端子。
工具准备：准备万用表（直流 / 交流电压档、电阻档）、绝缘电阻测试仪、示波器（可选，用于信号检测）、螺丝刀（绝缘柄）、毛刷（清洁用）。
资料核对：查阅对应安川伺服电机型号的《维修手册》，确认电机额定电压、电流、绕组电阻标准值，避免因参数误判导致故障漏检。
安川伺服电机故障多集中在电源与接线、绕组、编码器、机械结构四大模块，需按优先级逐一排查：
排查方向：电源与接线故障
步骤 1：检查外部供电线路用万用表测量驱动器输入端电压（如 AC 220V/380V），确认电压是否在额定范围 ±10% 内；若电压异常，排查配电箱断路器、接触器是否跳闸，电源线是否存在断线、虚接。
步骤 2：检查电机与驱动器的连接线① 查看动力线（U/V/W 端子）、编码器信号线是否松动、脱落，接头是否氧化（可用砂纸轻轻打磨氧化层）；② 用万用表电阻档检测动力线、信号线的通断：动力线单根电阻应接近 0Ω（若为无穷大，说明导线断线）；信号线（如编码器 A/B 相、Z 相）需区分屏蔽层，避免屏蔽层接地不良导致信号干扰。
步骤 3：检查驱动器内部电源模块若外部供电正常，断开电机接线，单独给驱动器上电，查看驱动器是否报错；若驱动器仍报 “电源故障”，可能是驱动器内部开关电源损坏，需优先维修驱动器（此步骤建议由专业人员操作）。
排查方向：绕组故障或机械故障
子方向 1：绕组短路 / 断路 / 接地故障（高危，需优先排除）① 绕组通断检测：断开电机接线，用万用表电阻档测量电机 U/V/W 三相绕组的电阻值，正常情况下三相电阻应平衡一致（偏差≤5%）；若某一相电阻为无穷大，说明绕组断路（多因导线焊接点脱落、绕组烧毁）；若某两相电阻接近 0Ω，说明绕组短路（多因绝缘漆老化击穿）。② 绕组接地检测：用绝缘电阻测试仪（500V 档）测量电机绕组（U/V/W）与电机外壳（接地端）的绝缘电阻，正常应≥10MΩ；若绝缘电阻＜0.5MΩ，说明绕组绝缘层破损，存在接地漏电（可能导致电机外壳带电，需立即停机）。
子方向 2：机械结构故障（轴承、轴套磨损）① 手动转动电机轴：断开电源后，用手转动电机轴，感受是否有卡顿、异响、阻力不均；若转动困难，多为轴承缺油或磨损（需拆解电机更换轴承）。② 检查电机轴是否弯曲：用百分表吸附在电机端盖，测量轴的径向跳动，正常应≤0.03mm；若跳动超标，说明轴弯曲，需校正或更换电机轴（此维修需专业设备，不建议自行操作）。
排查方向：编码器故障（安川伺服电机多为增量式 / 绝对式编码器）
步骤 1：检查编码器物理状态① 拆卸电机后端编码器盖，查看编码器连接线是否松动、断裂，接头是否有油污（可用无水酒精擦拭清洁）；② 检查编码器码盘是否破损、污染（如灰尘、油污覆盖），若码盘有划痕，需更换编码器总成（码盘精度要求高，不可自行修复）。
步骤 2：编码器信号检测① 断电状态下，用万用表测量编码器电源端（如 DC 5V）的电阻，确认电源线是否通断；② 上电后（电机不运转），用示波器测量编码器 A/B 相、Z 相信号，正常应输出稳定的方波信号；若信号缺失或波形失真，说明编码器内部电路损坏，需更换编码器。
步骤 3：编码器参数匹配若更换新编码器，需在驱动器中重新设置编码器类型（如分辨率、绝对值 / 增量式），并执行 “编码器原点复位”（参考安川驱动器操作手册，通过示教器或软件完成参数校准）。
排查方向：负载过载、散热不良或绕组故障
步骤 1：检查负载是否过载查看驱动器显示的 “输出电流”，若持续超过电机额定电流（如额定 10A，实际 15A），说明负载过大（如机械卡阻、负载惯性超过电机额定值），需排查机械传动机构（如减速器、联轴器是否卡死），或更换更大功率的电机。
步骤 2：检查散热系统① 清理电机外壳的灰尘、油污（散热片堵塞会导致热量堆积）；② 若电机带散热风扇，检查风扇是否运转（断电后转动风扇叶片，确认无卡顿，上电后听风扇声音是否正常），风扇损坏需及时更换（注意风扇电压与电机匹配，如 DC 24V）。
步骤 3：复查绕组故障若负载和散热正常，仍发热严重，需返回 “绕组故障排查” 步骤，确认是否存在绕组短路（短路会导致电流过大，产生大量热量）。
工具：轴承拉马、加热板（或热风枪）、新轴承（型号需与原轴承一致，如 6205ZZ）。
步骤：① 拆卸电机端盖（记录螺丝位置，避免装反）；② 用轴承拉马将旧轴承从电机轴上拔出（若轴承过紧，可加热轴承至 80-100℃，利用热胀冷缩轻松拆卸）；③ 新轴承内圈涂抹少量润滑脂（型号推荐安川指定的锂基润滑脂，如 Mobilith SHC 220），用压力机将轴承压入电机轴（避免敲击轴承外圈，防止损坏滚珠）；④ 重装端盖，确保密封垫完好（防止灰尘进入），螺丝按对角线顺序均匀拧紧。
若绕组断路 / 短路，需拆解电机定子，拆除旧绕组，按原绕组的 “线径、匝数、绕制方式” 重新绕制（如原绕组为 0.8mm 铜线，每槽 30 匝，需严格匹配）；
绕制完成后，需对绕组进行浸漆处理（使用绝缘漆，如 1032 绝缘漆），并放入烘箱烘干（温度 80-120℃，时间 2-4 小时），确保绝缘性能达标；
修复后需重新检测绕组电阻和绝缘电阻，确认符合标准后再装机。
购买与原型号一致的编码器（如安川绝对值编码器型号 A860-2000-T301）；
拆卸旧编码器时，标记编码器与电机轴的相对位置（避免安装错位导致原点偏移）；
新编码器安装后，需通过安川驱动器的 “参数设置” 或 “原点回归” 功能，校准编码器零点（具体操作参考驱动器手册，如通过 “JOG 模式” 手动找原点，或通过软件自动校准）。
空载测试：维修完成后，先断开负载（如拆除联轴器），给电机上电，运行 JOG 模式（点动），观察电机是否运转平稳、无异响，驱动器无报警，电流在额定范围内。
带载测试：连接负载后，运行正常工作程序，监测电机温升（运行 30 分钟后，外壳温度应≤70℃，具体参考电机额定温升标准）、转速稳定性及位置精度。
禁止操作：
禁止带电插拔编码器信号线（会导致编码器内部电路烧毁）；
禁止用高压水枪冲洗电机（防止水分进入绕组，导致绝缘损坏）；
禁止自行修改驱动器核心参数（如电机额定电流、编码器分辨率），修改前需记录原始参数，避免参数混乱。
安川伺服电机故障排查需遵循 “从简单到复杂、从外部到内部” 的原则：先检查接线、电源、负载等外部因素，再排查电机内部的绕组、编码器、轴承；对于绕组修复、驱动器内部维修等复杂操作，若缺乏专业技能，建议委托安川授权服务中心或专业维修机构，避免因操作不当导致故障扩大。日常使用中，定期清理电机灰尘、补充润滑脂（轴承）、避免过载，可大幅减少故障发生率。
