安川变频器专营    

安川机器人的 EtherNet/IP 扫描器功能是实现机器人与其他 EtherNet/IP 设备（如 PLC、传感器、执行器等）进行总线通信的核心功能，主要用于机器人作为主站（Scanner）主动扫描、管理从站（Adapter）设备，建立数据交互链路。以下是其关键信息的梳理：

1. 核心作用

EtherNet/IP 扫描器（Scanner）是机器人控制系统作为通信主站时的角色，负责：

• 主动搜索并识别同一 EtherNet/IP 网络中的从站设备（如 PLC 的 EtherNet/IP 模块、视觉传感器等）。

• 建立与从站的通信连接，配置数据交换的格式、周期和内容（如输入 / 输出数据映射）。

• 监控从站设备的通信状态（在线 / 离线、故障等），确保数据传输的稳定性。

2. 配置步骤（以安川 DX200/MP3000 系列为例）

（1）硬件与网络准备

• 确保机器人控制器的 EtherNet/IP 接口（通常为专用网口，如 “ETHERNET IP” 标识）与从站设备通过交换机或直连方式接入同一局域网，IP 地址需在同一网段（如机器人 IP：192.168.1.10，从站 IP：192.168.1.20）。

• 确认从站设备支持 EtherNet/IP 协议，并已完成基础网络配置（IP、子网掩码等）。

（2）扫描器参数设置

1. 进入通信设置界面：通过示教器进入「系统」→「通信」→「EtherNet/IP」→「Scanner 设置」。

2. 启用扫描器功能：将 “Scanner 模式” 设为 “有效”，并配置机器人作为主站的基本信息（如报文周期、超时时间等）。

3. 扫描并添加从站：

• 选择 “从站扫描”，系统会自动搜索网络中的 EtherNet/IP 从站设备，显示设备名称、IP 地址、厂商信息等。

• 选中目标从站，手动添加至通信列表，并分配从站编号（Slot）。

4. 数据映射配置：

• 定义机器人与从站的输入 / 输出数据长度（如 8 字节输入、8 字节输出），对应机器人内部的 I/O 寄存器（如 CIO 区、W 区）。

• 需与从站设备的 EtherNet/IP 配置（如 PLC 的输入 / 输出缓冲区地址）保持一致，确保数据对应正确。

（3）通信测试

• 配置完成后，通过 “状态监控” 查看从站的连接状态（“连接正常” 表示通信建立）。

• 发送测试数据（如机器人向从站发送输出信号），验证数据交互是否正常。

3. 关键注意事项

• 从站兼容性：需确认从站设备符合 EtherNet/IP 规范（如 ODVA 认证），避免协议不兼容导致通信失败。

• 数据周期匹配：机器人扫描器的通信周期需与从站的响应能力匹配（通常建议 10ms~100ms，过短可能导致数据丢包）。

• 故障处理：若从站离线，扫描器会触发报警（如 “从站通信中断”），需检查网络连接、从站电源或配置参数。

• 安全机制：对于涉及安全信号的通信（如急停、安全门），建议结合 EtherNet/IP Safety 协议（需设备支持），确保符合安全标准（如 SIL2/PLd）。

4. 典型应用场景

• 机器人与 PLC 的实时控制信号交互（如启动 / 停止、作业模式切换）。

• 读取视觉系统的检测结果（如工件坐标、缺陷信号），用于机器人路径修正。

• 控制外围设备（如传送带、抓手气缸）的动作，实现产线协同。

如果需要针对具体型号（如 DX200、YRC1000）的详细配置手册或报文映射示例，可以进一步说明，我会补充对应的操作细节。