安川变频器专营    

安川绝对值编码器伺服电机使能后不转动，可能涉及接线、参数设置、控制信号、负载故障等多方面问题，需按以下步骤逐步排查：

一、基础检查：确认使能信号是否有效

1. 检查使能信号（SON）是否正确输入

• PLC 输出点是否正常（用替换法测试输出点）；

• 使能信号线（SON）是否断路、虚接（重新插拔或更换导线）；

• 驱动器是否报 “无使能” 相关故障（如故障代码A.710，需参考手册确认）。

• 安川伺服驱动器的使能信号（通常为SON，端子号可能为 CN1-41/42，具体参考驱动器手册）需接入 PLC 或控制器的输出信号，且为有效电平（一般为 DC24V 高电平）。

• 用万用表测量SON端子与 0V 之间的电压：若电压为 0V 或不稳定，说明使能信号未正确输入，需检查：

2. 确认驱动器状态

• 驱动器面板指示灯：正常使能后，“READY” 灯（绿色）应常亮；若闪烁或灭灯，说明使能未成功。

• 查看驱动器是否有故障代码（如过载A.010、过压A.020等），故障未清除时电机无法转动，需按代码排除故障（断电重启或复位故障）。

二、控制信号检查：位置 / 速度指令是否有效

使能成功后，电机不转的核心原因可能是未接收到有效的运动指令（位置脉冲、速度模拟量或总线指令）。

1. 脉冲控制模式（位置 / 速度模式）

• 检查脉冲信号是否输出：

• 检查 PLC 程序中脉冲指令（如PLSY、DRVI）是否正确执行（是否满足触发条件）；

• 脉冲输出口接线是否错误（如接反、断路）；

• 驱动器参数Pn000（控制模式）是否设为脉冲控制（如Pn000=0为位置模式，=1为速度模式）。

• 用示波器测量脉冲（PULSE）和方向（DIR）信号（端子 CN1-29/30、31/32），确认 PLC 或控制器是否发送脉冲（频率和数量是否符合预期）。

• 若无脉冲信号：

• 检查脉冲参数匹配：

• 电子齿轮比（Pn200/Pn201）是否正确：若齿轮比设置错误，可能导致脉冲指令被分频后无法驱动电机（如指令脉冲过小，电机未达到启动阈值）。

• 脉冲输入方式（Pn50A）是否与信号类型匹配（如差分信号 / 集电极开路，需与控制器输出类型一致）。

2. 模拟量控制模式（速度 / 扭矩模式）

• 检查模拟量输入（如速度指令电压，端子 CN1-14/15）：

• 用万用表测量电压是否在有效范围（通常 ±10V，对应正负速度）；

• 若电压为 0V，检查控制器模拟量输出是否正常，或程序中是否未给出速度指令。

• 确认驱动器参数Pn000是否设为模拟量控制（如Pn000=2为扭矩模式，=3为速度模式）。

3. 总线控制模式（如 EtherCAT、MECHATROlink）

• 检查总线通信状态：

• 驱动器是否正确接入总线网络（查看总线指示灯是否正常闪烁）；

• 主站（如 PLC）是否已建立通信（是否能读取驱动器状态字）；

• 主站是否发送有效的控制字和速度 / 位置指令（通过总线监控工具确认）。

三、参数设置检查：关键参数是否正确

1. 控制模式参数：Pn000（控制模式选择）需与实际控制方式一致（脉冲 / 模拟量 / 总线），错误设置会导致指令不响应。

2. 正反转限制：

• Pn401（正转行程限制）或Pn402（反转行程限制）是否设为 0（无限制），若设置了限制值且当前位置超出范围，电机可能被锁死。

3. 零速钳位：

• Pn102（速度比例增益）、Pn103（积分时间）是否设置过大，导致电机刚性过强，微小指令被抑制；

• Pn50B（脉冲指令滤波）是否设置过大，过滤了有效脉冲信号。

4. 绝对值编码器相关参数：

• 确认编码器是否正常通信：驱动器是否报编码器故障（如A.510、A.520），若报故障，需检查编码器线（CN2）是否松动、断线，或编码器本身损坏。

• 绝对值编码器是否完成原点设定：部分型号需执行原点复位（Pn210=1）后才能正常运行，未设定原点可能导致位置指令无效。

四、机械负载检查：排除卡阻或过载

1. 手动转动电机 / 负载：

• 断电后，尝试用手转动电机轴或负载（如传送带、滚珠丝杠），若无法转动或阻力过大，说明机械部分卡阻（如轴承损坏、导轨润滑不足、负载卡死），需排查机械故障。

2. 检查过载情况：

• 卸载后电机能转动 → 说明负载过重或机械卡阻；

• 卸载后仍不转 → 问题在电气部分（驱动器、电机、控制信号）。

• 驱动器是否报过载故障（A.010），若未报故障但电机不转，可能是负载超过电机额定扭矩（如负载过重），可尝试卸载负载后测试：

五、电机与驱动器硬件故障排查

1. 替换测试：

• 用同款正常电机替换当前电机，若能转动 → 原电机故障（如绕组烧毁、编码器损坏）；

• 替换驱动器，若能转动 → 原驱动器故障（如功率模块损坏、指令接收电路故障）。

2. 电机绕组检测：

• 断电状态下，用万用表测量电机三相绕组电阻（U-V、V-W、W-U），应阻值相等且无断路（无穷大）或短路（接近 0Ω）；

• 测量绕组与外壳绝缘电阻（需用兆欧表），应≥50MΩ，否则电机漏电损坏。

总结排查流程

1. 确认使能信号有效（SON 灯亮，无故障代码）；

2. 检查控制指令是否正常输出（脉冲 / 模拟量 / 总线信号）；

3. 核对驱动器参数（控制模式、齿轮比、行程限制等）；

4. 排除机械负载卡阻或过载；

5. 替换电机 / 驱动器，确认是否硬件故障。

按以上步骤逐步排查，可快速定位问题点。若涉及编码器故障或参数设置复杂，建议参考安川对应型号手册（如 Σ-7、Σ-5 系列），或联系技术支持获取进一步指导。