安川伺服内部速度控制模式（Pr0.01=2）实操指南
安川伺服的内部速度控制是将速度指令预设在伺服驱动器参数中，通过外部 I/O 信号（如端子、PLC）切换不同速度段的控制模式，无需外部脉冲 / 模拟量输入，接线简单、抗干扰性强，适配固定多段速运行、无需精准定位的场景（如传送带、风机、泵类、主轴定速）。
核心适配安川 Σ-Ⅴ、Σ-Ⅶ、Σ-7S/7G 等主流系列，以下从控制原理、参数设置、接线实操、速度切换、故障排查展开，步骤可直接落地，覆盖单速、多段速（最多 16 段）、加减速整定等核心操作。
一、核心控制原理
指令来源：速度指令由伺服驱动器内部参数设定（如 Pr5.00~Pr5.15），无需外部脉冲（位置模式）/ 模拟量（外部速度模式），避免模拟量漂移、脉冲干扰问题；
速度切换：通过伺服驱动器输入端子（如 S1~S8）的 ON/OFF 组合，选择对应的内部速度段（如 S1=ON 对应速度 1，S1+S2=ON 对应速度 3）；
运行控制：通过正转 / 反转启动端子（ST1/ST2）控制电机启停，配合急停、使能端子实现安全控制；
核心优势：接线简单、抗干扰强、调试便捷，适合固定速度运行的场景；局限性：无外部实时调速能力，速度需提前预设在参数中。
二、前期准备与核心参数（必设）
1. 基础参数初始化（第一步）
先完成伺服电机参数自整定和控制模式选择，确保基础参数匹配，避免运行异常：
表格
| 参数号 | 参数名称 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Pr0.01 | 控制模式选择 | 2 | 设为内部速度控制模式（核心参数，必须改） |
| Pr0.00 | 电机参数自动设定 | 1/2 | 1 = 简易自整定（仅测电机参数），2 = 详细自整定（测电机 + 机械负载），首次调试必做 |
| Pr1.00 | 电机额定转速 | 按电机铭牌 | 如电机 1000r/min 则设 1000，基础速度基准 |
| Pr1.01 | 电机额定频率 | 按电机铭牌 | 如 50Hz 则设 50，与额定转速匹配 |
| Pr9.00 | 伺服使能 | 1（默认） | 1 = 允许伺服使能，0 = 禁止（无需修改） |
2. 自整定操作步骤（关键）
自整定用于让驱动器识别电机和机械负载特性，保证速度运行平稳、加减速无冲击：
确认电机与机械负载连接牢固，无卡阻；
设 Pr0.00=2（详细自整定），按伺服面板 SET 键保存，驱动器显示 **“TUN”**；
短接伺服SG（公共端）与 SON（伺服使能） 端子，驱动器开始自整定，电机轻微转动后停止；
自整定完成后，驱动器显示 **“END”**，恢复 SON 端子，自整定参数自动保存（若显示 “ERR”，检查机械卡阻后重新整定）。
三、内部速度参数设置（单速 / 多段速）
安川伺服内部速度控制支持最多 16 段固定速度（Pr5.00~Pr5.15），速度值以电机额定转速的百分比或实际转速（r/min） 标定，通过Pr5.16切换标定方式，默认按百分比（0~200%）。
1. 速度标定方式设置
表格
| 参数号 | 参数名称 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Pr5.16 | 内部速度指令单位 | 0/1 | 0=百分比（%）（默认，推荐），1 = 实际转速（r/min） |
示例：电机额定转速 1000r/min，Pr5.00=50（0 模式），则对应速度为 500r/min；
百分比范围：0~200%（200% 为 2 倍额定转速，需电机支持，避免超速）。
2. 单速运行（仅 1 段速度）
只需设置Pr5.00（速度 1），其余速度段可设 0，适合单一固定速度场景：
设 Pr5.00 = 目标速度百分比（如 30=30% 额定转速）；
通过外部端子仅触发速度 1，即可实现固定速度运行。
3. 多段速运行（最多 16 段，核心）
16 段速度对应Pr5.00（速度 1）~Pr5.15（速度 16），通过输入端子 S1~S4（二进制编码） 的 ON/OFF 组合选择速度段，S1=2⁰、S2=2¹、S3=2²、S4=2³，组合后对应速度段编号 =S4×8+S3×4+S2×2+S1×1（编号 0 对应速度 0，即停机）。
核心对应关系（必记）
表格
| 速度段编号 | 对应速度参数 | S4(SF) | S3(SD) | S2(SC) | S1(SB) | 端子组合示例 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Pr5.00 | OFF | OFF | OFF | ON | SG+S1 |
| 2 | Pr5.01 | OFF | OFF | ON | OFF | SG+S2 |
| 3 | Pr5.02 | OFF | OFF | ON | ON | SG+S1+S2 |
| 4 | Pr5.03 | OFF | ON | OFF | OFF | SG+S3 |
| ... | ... | ... | ... | ... | ... | ... |
| 16 | Pr5.15 | ON | ON | ON | ON | SG+S1+S2+S3+S4 |
多段速参数设置示例
需求：电机额定 1000r/min，设 4 段速度（500r/min、600r/min、800r/min、1000r/min）
Pr5.16=0（百分比模式）；
Pr5.00=50（速度 1=500r/min）、Pr5.01=60（速度 2=600r/min）；
Pr5.02=80（速度 3=800r/min）、Pr5.03=100（速度 4=1000r/min）；
其余 Pr5.04~Pr5.15=0（无速度）。
四、硬件接线实操（核心，按端子接）
安川伺服输入端子为漏型输入（默认），公共端为SG（直流 0V），外部信号（PLC / 继电器 / 按钮）接SG 与对应端子，端子 ON = 短接 SG，OFF = 断开。
1. 核心控制端子（必须接）
所有内部速度控制场景，需接3 类核心端子，无需接脉冲 / 模拟量端子，接线图如下（简化版）：
plaintext
DC24V+ ──┬── 急停按钮 ── SON（伺服使能） ──┐ │ │ └── 正转启动(ST1)/反转启动(ST2) ───┘ │ DC24V- ────────────────────────────────── SG（公共端，0V） │ ├─ S1（速度选择1） ├─ S2（速度选择2） ├─ S3（速度选择3） └─ S4（速度选择4）
2. 各端子功能与接线要求
表格
| 端子号 | 功能名称 | 核心作用 | 接线操作 |
|---|---|---|---|
| SON | 伺服使能 | 伺服上电必备，未短接则电机无励磁（轴可手动转动） | 短接 SG+SON（可串急停 / 继电器，常闭优先） |
| ST1 | 正转启动 | ST1+SG=ON，电机按选定速度正转 | 接按钮 / PLC 输出，点动 / 自锁均可 |
| ST2 | 反转启动 | ST2+SG=ON，电机按选定速度反转 | 与 ST1 互锁，避免同时 ON |
| S1~S4 | 速度选择 | 二进制组合选择速度段 | 接按钮 / PLC 输出，选择对应速度段 |
| SG | 公共端 | 漏型输入公共端（0V） | 接 DC24V-，所有控制信号均接 SG |
3. 接线关键注意事项
电源：控制端子用DC24V 电源（可由伺服驱动器自带 24V 或外部 PLC 电源，电流≥0.5A）；
互锁：ST1 与 ST2 必须加互锁（硬件 / PLC 程序），禁止同时短接 SG，否则伺服报ALM41（指令冲突）；
速度选择：切换速度段时，建议先停机（ST1/ST2=OFF），再切换 S1~S4，避免带载切换速度导致冲击；
抗干扰：控制线用双绞屏蔽线，屏蔽层单端接伺服驱动器外壳，避免与动力线平行走线。
五、速度运行与切换实操步骤
1. 单速正转运行（基础）
短接SG+SON（伺服使能，电机轴吸合，无法手动转动）；
短接SG+S1（选择速度 1，Pr5.00）；
短接SG+ST1（正转启动），电机按速度 1 正转；
断开SG+ST1，电机减速停机（加减速由参数整定）。
2. 多段速切换（如速度 1→速度 3）
保持SG+SON常通（伺服使能）；
先断开SG+ST1（停机）；
断开SG+S1，短接SG+S1+S2（选择速度 3）；
重新短接SG+ST1，电机按速度 3 正转。
3. 反转运行
仅需将ST1切换为ST2，其余操作与正转一致：短接SG+SON+S1+ST2 → 电机按速度 1 反转。
六、加减速 / 运行特性参数整定（核心优化）
默认加减速时间可能过短 / 过长，导致电机启动冲击、停机抖动，需按机械负载特性整定加减速时间、速度限制等参数，适配现场工况。
1. 加减速时间整定（最核心）
加减速时间为电机从 0 加速到额定转速的时间（单位：s），负载越重，加减速时间需越长：
表格
| 参数号 | 参数名称 | 设置范围 | 整定原则 | 示例 |
|---|---|---|---|---|
| Pr4.00 | 加速时间 1 | 0.01~300.00s | 轻载 0.1~1s，中载 1~3s，重载 3~10s | 传送带设 2s |
| Pr4.01 | 减速时间 1 | 0.01~300.00s | 与加速时间匹配，重载可略长于加速时间 | 传送带设 2.5s |
若加减速过急：电机抖动、机械冲击大，增大 Pr4.00/Pr4.01；
若加减速过慢：影响生产效率，减小 Pr4.00/Pr4.01。
2. 速度限制参数（防止超速）
表格
| 参数号 | 参数名称 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Pr2.00 | 最大速度限制 | 0~200% | 限制电机最高转速，如设 100 则最高为额定转速，避免误操作超速 |
| Pr2.01 | 最小速度限制 | 0~200% | 限制电机最低转速，如设 5 则电机转速不低于 5% 额定，避免低速堵转 |
3. 运行平稳性优化
表格
| 参数号 | 参数名称 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Pr3.00 | 速度环比例增益 | 1~200 | 增大则速度响应快，过小则转速波动大（默认 20，无需大幅修改） |
| Pr3.01 | 速度环积分时间 | 0.01~10.00s | 减小则速度响应快，过大则转速稳定慢（默认 0.1s，无需大幅修改） |
八、实操优化技巧（现场落地）
多段速切换防抖：在 S1~S4 端子串接0.1μF 电容（接 SG），消除按钮 / PLC 输出的触点抖动，避免误切换速度；
带载切换速度：若需带载切换速度（不停机），需将加减速时间适当增大（如中载设 3~5s），避免速度突变导致冲击；
点动运行：可将某一速度段设为低速（如 5%），配合点动按钮（ST1/ST2 点动），实现设备调试点动；
外部急停：在 SON 端子与 SG 之间串接常闭急停按钮，急停按下时，伺服立即失能，电机自由停机（若需快速停机，串接制动端子）；
参数备份：调试完成后，通过伺服面板 / 安川调试软件备份参数，避免后续误操作恢复出厂设置，可快速还原。
总结
安川伺服内部速度控制模式的核心是 **“参数预设速度 + 端子切换”**，调试关键步骤为：
设 Pr0.01=2，完成电机自整定（Pr0.00=2）；
按需求设置 Pr5.00~Pr5.15（速度段），Pr5.16 选择标定方式；
接 SON（使能）、ST1/ST2（正反转）、S1~S4（速度选择）核心端子，做好互锁；
整定 Pr4.00/Pr4.01（加减速时间），匹配机械负载；
测试单速 / 多段速运行，排查故障与干扰。
该模式无需外部脉冲 / 模拟量，适合固定多段速、低干扰、接线简单的工业场景，是安川伺服最常用的控制模式之一。
