搭建安川 PLC 梯形图的标准化框架，核心是遵循“安全优先、模块化分层、逻辑清晰、易维护” 的原则，我结合安川（MP 系列 /Σ-7/VS mini 等）的编程规范，给你一套可直接套用的通用框架，涵盖从安全逻辑到运动控制的全流程，新手也能快速上手。
一、安川梯形图框架核心原则（先记牢）
分层设计：从上到下分「安全层→初始化层→手动层→自动层→故障层→辅助层」，层与层之间用标志位隔离，避免逻辑冲突；
标志位规范：用专用寄存器区分类型（如 M0~M99 安全、M100~M199 手动、M200~M299 自动、D0~D99 参数、T0~T99 计时）；
安全优先：急停、限位、报警等安全逻辑必须在最顶层，且为常闭优先、断电安全；
模块化：复杂功能（如回原点、定位）做成子程序（FB/FC），主程序只调用，减少冗余。
二、标准化框架结构（按扫描顺序）
安川 PLC 执行梯形图是从上到下、从左到右 循环扫描，框架按 “先安全、再初始化、后运行” 排列，以下是详细分层和示例：
1. 第一层：安全逻辑层（最顶部，不可跳过）
核心作用：处理急停、限位、伺服报警等安全信号，一旦触发，立即切断所有输出，保证设备和人员安全。
包含内容：急停信号（常闭）、硬件限位（正负限位）、伺服驱动器 ALM 报警、安全门 / 互锁信号；
关键逻辑：安全信号异常时，置位 “总禁止标志”，切断所有输出和伺服使能；
安川示例（梯形图片段）：
ladder
// 安全信号汇总（常闭信号，断开=异常） LD X000 // 急停按钮（常闭，X000=OFF→急停触发） AND X001 // 安全门关闭（常闭，X001=OFF→门打开） AND X002 // 伺服ALM报警（X002=OFF→伺服报警） AND X003 // 正限位（常闭，X003=OFF→撞限位） AND X004 // 负限位（常闭，X004=OFF→撞限位） OUT M000 // M000=1→安全正常；M000=0→安全异常 // 安全异常处理：触发则切断所有输出、伺服使能 LD NOT M000 SET M001 // M001=1→总禁止标志（锁定所有运行） RST Y000 // 切断伺服使能（SON） RST Y001 // 切断输出1 RST Y002 // 切断输出2 // 安全正常时，复位总禁止标志 LD M000 RST M001
2. 第二层：初始化层（安全后执行）
核心作用：上电初始化参数、复位标志位、清除报警，保证设备上电后处于初始状态。
包含内容：上电复位（M8002）、参数初始化、报警复位、原点标志复位；
安川示例：
ladder
// 上电初始化（M8002=1→PLC上电第一个扫描周期） LD M8002 MOV K0 D000 // 定位目标位置初始化=0 MOV K100 D001 // 定位速度初始化=100rpm RST M100 // 手动模式标志复位 RST M200 // 自动模式标志复位 RST M300 // 故障标志复位 RST Y000 // 伺服使能初始断开
3. 第三层：手动控制层（优先级高于自动）
核心作用：处理点动、手动回原点、手动定位等手动操作，需满足 “安全正常 + 手动模式” 才能执行。
关键逻辑：手动 / 自动切换互锁（同一时间只能一种模式）、手动操作需触发按钮才执行；
安川示例（手动回原点 + 点动）：
ladder
// 手动/自动切换（X010=1→手动模式，X011=1→自动模式，互锁） LD X010 ANI X011 ANI M001 // 安全正常（总禁止=0） SET M100 // M100=1→手动模式 RST M200 // 自动模式复位 // 手动回原点（X012=1→启动，安全正常+手动模式） LD X012 AND M100 AND M000 OUT Y000 // 伺服使能 SET M101 // 手动回原点标志 CALL FB01 // 调用回原点子程序（安川FB块） // 手动点动正转（X013=1→点动，松开即停） LD X013 AND M100 AND M000 OUT Y003 // 点动正转输出 // 手动点动反转（X014=1→点动） LD X014 AND M100 AND M000 OUT Y004 // 点动反转输出
4. 第四层：自动控制层（手动优先闭锁）
核心作用：处理自动循环、连续定位、流程控制等自动逻辑，需满足 “安全正常 + 自动模式 + 无手动操作”。
关键逻辑：自动启动条件（启动按钮 + 自动模式 + 安全正常）、自动流程按步序执行；
安川示例（自动定位循环）：
ladder
// 自动模式激活 LD X011 ANI X010 ANI M001 SET M200 // M200=1→自动模式 RST M100 // 手动模式复位 // 自动启动（X015=1→启动，X016=1→停止） LD X015 OR M201 // 自动运行保持 ANI X016 ANI M001 ANI M300 // 无故障 AND M200 OUT M201 // 自动运行标志 // 自动流程：定位到D000→延时2s→复位 LD M201 CALL FB02 // 调用定位子程序（目标位置D000，速度D001） LD M202 // 定位完成标志（子程序输出） OUT T0 K20 // 延时2s（T0=1→延时到） LD T0 RST M201 // 单次循环完成，复位运行标志 RST T0 // 延时复位
5. 第五层：故障处理层（全局监控）
核心作用：监控设备异常（如超时、定位失败、伺服报警），触发故障标志，停止运行并提示。
包含内容：故障检测、故障锁定、故障复位、报警输出；
安川示例：
ladder
// 定位超时故障（T1=1→超时，定位超过5s未完成） LD M201 // 自动运行中 ANI M202 // 定位未完成 OUT T1 K50 // 延时5s LD T1 SET M300 // M300=1→故障标志 RST M201 // 停止自动运行 OUT Y010 // 故障报警灯 // 伺服报警故障 LD NOT X002 // 伺服ALM报警（X002=OFF） SET M300 RST Y000 // 切断伺服使能 OUT Y010 // 报警灯 // 故障复位（X020=1→复位） LD X020 RST M300 RST Y010 RST T1
6. 第六层：辅助层（最后执行）
核心作用：处理计时、计数、状态显示、通讯等辅助功能，不影响核心逻辑。
包含内容：运行状态指示灯、产量计数、通讯数据交互；
安川示例：
ladder
// 运行状态显示 LD M100 // 手动模式→Y011亮 OUT Y011 LD M201 // 自动运行中→Y012亮 OUT Y012 // 产量计数（自动循环完成一次+1） LD T0 // 自动循环延时到 INC D100 // 产量+1
三、安川专属优化要点（区别于三菱等品牌）
FB/FC 块复用：安川 PLC 支持丰富的运动控制 FB 块（如原点回归 FB、定位 FB、速度控制 FB），优先调用官方 FB，减少自定义逻辑；
轴控制寄存器：安川 MP 系列用「轴参数寄存器（AXISx）」管理伺服轴，需在框架中预留轴参数初始化（如轴使能、单位设置）；
中断处理：若需高速响应（如急停、高速计数），在框架中添加中断程序，绑定到专用中断点（如 X000 急停中断）；
软元件映射：安川推荐将 I/O 映射到中间寄存器（如 X000→M0，Y000→M10），便于后期修改接线，框架中统一做映射层。
四、框架落地注意事项
软元件规划表：先做软元件分配表（如下），避免混乱：
表格
类型 地址范围 用途 M M0~M99 安全 / 总控标志 M M100~M199 手动模式标志 / 状态 M M200~M299 自动模式标志 / 状态 M M300~M399 故障标志 / 报警 D D0~D99 运动参数（位置 / 速度） D D100~D199 计数 / 计时参数 T T0~T99 流程计时 注释规范：每个梯级、每个软元件都加注释（安川编程软件支持中文注释），比如 “X000：急停按钮（常闭）”；
测试分层：调试时先测试安全层→初始化层→手动层→自动层，每层测试通过再测下一层，避免全量调试难定位问题。
总结
安川梯形图框架核心是“安全层置顶 + 手动 / 自动互锁 + 模块化 FB 调用”，先保证安全，再实现功能；
分层设计（安全→初始化→手动→自动→故障→辅助）是易维护的关键，每层用专属标志位隔离；
优先复用安川官方运动控制 FB 块，减少自定义逻辑，同时做好软元件规划和注释，方便后期调试。
