一、先说明（非常重要）
软件：MPE720 / MP-Soft
变量格式：
输入：
X0000 ~ Xxxxx输出：
Y0000 ~ Yxxxx内部继电器：
M0 ~ Mxxx数据寄存器：
D0 ~ Dxxx轴变量：
SV000 ~ SVxxx（轴 0 / 轴 1...）以 SV000（轴 0） 为例写程序。
二、标准梯形图程序（直接复制用）
1. 伺服使能（SON）
plaintext
M0000 (启动按钮) M0001 (急停复位) SV000.2 (无报警) |----| |----------------| |------------------| |----------------( ) SV000.0 (伺服ON)
2. 报警复位
plaintext
X0001 (复位按钮) |----| ↑ |----------------( R ) SV000.1 (报警复位)
3. 回原点程序
plaintext
X0002 (回原点启动) SV000.0 (伺服已ON) SV000.3 (未忙) |----| ↑ |----------------| |------------------| |----------------( ) SV000.10 (回原点启动)
4. 绝对定位（位置 + 速度）
plaintext
// 设定位置 D0 = 10000 脉冲 M1000 (常ON) |----| |----------------( MOV ) D0 K10000 // 设定速度 D1 = 20000 |----| |----------------( MOV ) D1 K20000 // 启动绝对定位 X0003 (定位启动) SV000.0 (已ON) |----| ↑ |----------------| |----------------( ) SV000.11 (绝对定位启动)
5. JOG 点动（正转 / 反转）
plaintext
X0004 (JOG+) SV000.0 |----| |----------| |----------------( ) SV000.14 (JOG正转) X0005 (JOG-) SV000.0 |----| |----------| |----------------( ) SV000.15 (JOG反转)
6. 定位完成信号
plaintext
SV000.4 (定位完成) |----| |----------------------------( ) Y0000 (完成指示灯)
7. 报警输出
plaintext
SV000.2 (伺服报警) |----| |----------------------------( ) Y0001 (报警灯)
三、安川 MP2300 轴信号对照表（必背）
表格
| 信号地址 | 功能 |
|---|---|
| SV000.0 | 伺服 ON（SON） |
| SV000.1 | 报警复位 |
| SV000.2 | 伺服报警（ALM） |
| SV000.3 | 忙（BUSY） |
| SV000.4 | 定位完成（END） |
| SV000.10 | 回原点启动 |
| SV000.11 | 绝对定位启动 |
| SV000.12 | 相对定位启动 |
| SV000.14 | JOG 正转 |
| SV000.15 | JOG 反转 |
四、你最容易遇到的问题
梯形图写了伺服不动
必须先开 SV000.0 伺服 ON
回原点不动
未设置原点参数
急停、限位未复位
定位不运行
未写入位置 D0 / 速度 D1
MPE720 无法下载
控制器模式设为 PROG → RUN。
