EM253 本质是脉冲型位置控制模块，只输出脉冲 + 方向，不输出模拟量。因此：
位置模式：EM253 直接适配，接线完整。
速度 / 转矩模式：EM253 无法直接发模拟量指令，必须搭配 PLC 模拟量输出模块（AQ），接线与信号逻辑完全不同。
下面按三种模式对比，重点讲速度 / 转矩模式与位置模式的接线差异。
一、核心前提：EM253 能力边界
EM253 只有：差分脉冲（P0+/P0-）、方向（P1+/P1-）、使能（DIS）、限位 / 原点输入、报警输入。
无模拟量输出，因此速度 / 转矩模式必须额外加 AQ 模块（如 EM232、EM235）。
安川伺服三种模式：
位置（P）：脉冲 + 方向 → EM253 直接用。
速度（S）：模拟电压（V-REF）→ 接 AQ。
转矩（T）：模拟电压（T-REF）→ 接 AQ。
二、三种模式接线对比（安川 CN1 为主）
1. 位置模式（P，EM253 原生支持）
指令信号：EM253 脉冲 / 方向 → 安川 PULS+/PULS-、SIGN+/SIGN-。
使能：EM253 DIS → 安川 SON+。
反馈 / 保护：安川 ALM → EM253 STP；限位 / 原点 → EM253 输入。
电源 / 地：共 24V+、共 0V。
2. 速度模式（S，EM253 不发指令，只做启停 / 使能）
（1）核心接线变化（与位置模式最大不同）
指令信号：不再接 EM253 脉冲 / 方向，改为：
PLC AQ 模块（0–10V） → 安川 V-REF+（5 脚）、V-REF-（6 脚）。
安川 SG（17 脚，模拟地） → PLC AQ 地、EM253 M、电源 0V（共地必须）。
使能 / 启停：
伺服使能（SON）：仍由 EM253 DIS 控制（同位置模式）。
速度启停：可用 EM253 输出或 PLC 普通 DO 控制安川 RUN/STOP 输入（如 CN1-26）。
脉冲 / 方向线：全部拆掉，EM253 P0/P1 闲置。
（2）速度模式最简接线（EM253+AQ）
表格
| 部件 | 端子 | 安川 CN1 | 说明 |
|---|---|---|---|
| EM253 | DIS | SON+（29） | 伺服使能 |
| EM253 | M | SON-（30）、COM | 共 0V |
| PLC AQ | V+ | V-REF+（5） | 速度指令 0–10V |
| PLC AQ | V- | V-REF-（6）、SG（17） | 模拟地共地 |
| 安川 | ALM+（11） | EM253 STP（1） | 报警停止 |
| 安川 | ALM-（12） | EM253 1M | 共 0V |
3. 转矩模式（T，与速度模式类似，指令端子不同）
（1）核心接线变化
指令信号：PLC AQ 模块（0–10V 或 ±10V） → 安川 T-REF+（41）、T-REF-（42）。
模拟地：安川 SG（17） → PLC AQ 地、EM253 M、电源 0V（必须共地）。
使能 / 保护：同速度模式，EM253 负责 SON、ALM 停止。
脉冲 / 方向线：全部拆掉。
（2）转矩模式最简接线
表格
| 部件 | 端子 | 安川 CN1 | 说明 |
|---|---|---|---|
| EM253 | DIS | SON+（29） | 伺服使能 |
| PLC AQ | V+ | T-REF+（41） | 转矩指令 0–10V |
| PLC AQ | V- | T-REF-（42）、SG（17） | 模拟地共地 |
| 安川 | ALM+（11） | EM253 STP（1） | 报警停止 |
三、关键差异总结（一句话版）
指令来源
位置：EM253 发脉冲。
速度 / 转矩：PLC AQ 发模拟电压，EM253 不发指令。
接线对象
位置：EM253 P0/P1 → 安川 PULS/SIGN。
速度：AQ → 安川 V-REF。
转矩：AQ → 安川 T-REF。
EM253 角色
位置：主控（发脉冲 + 方向）。
速度 / 转矩：辅助（仅负责 SON 使能、报警停止、限位 / 原点）。
必须共地
速度 / 转矩模式：模拟地（SG）、PLC AQ 地、EM253 M、电源 0V 必须连在一起，否则模拟量漂移、不准。
四、参数设置差异（安川 Pn000）
位置模式：Pn000 = 0000。
速度模式：Pn000 = 0001。
转矩模式：Pn000 = 0002。
五、适用场景
位置：定位、点位运动（EM253 最擅长）。
速度：恒速运行、调速（如输送线）。
转矩：张力控制、拧紧、压力控制（需 AQ）。
六、接线注意事项（速度 / 转矩模式）
模拟量用屏蔽线，单端接地（控制柜侧），远离动力线。
共地是生命线：模拟地、数字地、电源地必须一点接地。
EM253 脉冲线必须拆除，避免干扰模拟量。
速度 / 转矩模式下，EM253 位控向导仍需配置（使能、报警、限位），但不启用脉冲输出。
